自动驾驶系统包括哪几个过程 ?

自动驾驶系统可以大致用三个过程描述，即环境感知、决策规划、控制执行。感知系统是通过摄像头、雷达等传感器识别外界信息，运用图像识别视觉算法和感知算法，反馈给“大脑”，即分析系统。分析系统主要涉及各类驾驶芯片，依据驾驶过程中收集的信息数据进行分析整理，规划出驾驶方案、下一步操作等，最后传输给执行系统，对车辆的转向、挡位、油门等汽车部件作出调节。作为自动驾驶中最核心的决策系统，现行决策系统是基于人工智能进行数据分析，如特斯拉以人工智能的核心技术为深度学习(Deep Neural Networks，DNN)，利用高速通信将从传感器中获取的海量信息与云端进行联网交互，实现协同决策，靠内部人工智能进行综合判断并发出动作指令。在高速通信需求面前，越快速传输数据就意味着越安全。通过更快的数据传输，可以对应急情况做出更快速判断，最大程度保障自动驾驶的安全性。

自动驾驶分为哪几个等级?

2021年8月，《汽车驾驶自动化分级》国家推荐标准正式出台，国标将自动驾驶分为6个等级，从L0到L2的根本属性为辅助驾驶，对汽车起主导作用的仍然是人。现在车企宣传的“自动驾驶”多是L2﹢级别，尽管可以持续提供横向和纵向运动控制，但对于目标探测识别和事件响应决策仍需驾驶员与系统共同参与，并且要求驾驶员时刻保持清醒状态。真正的自动驾驶的分水岭在L3级别，由汽车开启自动驾驶功能后，可接管驾驶员完成设计运行条件内的全部动态驾驶，整个过程由汽车主导，驾驶员可解放手和脚。

从L2到L3级别，作为自动驾驶的“催化剂”，高精地图和传感器是发展的关键。而这两项技术对于数据传输也有着很高的要求。高精地图作为拥有关联车辆相关信息和道路元素的数据信息库，可以帮助汽车预知路面复杂信息，具有更高的实时性和更大的数据量。同时，路面上实时发生的紧急情况也要及时反映在高精地图上。高精地图将更强调空间的三维模型以及精度，将精度从米级降到厘米级，必须非常精确地显示路面上的每一个特征和状况。

关键词： 自动驾驶系统 环境感知 决策规划 控制执行